前言：
RaspberryPi Pico有提供SWD界面(前身是JTAG)，能透過SWD Adapter除錯。
身為老古董，以前用JTAG，需要一個JTAG Adapter，現在時代進步到SWD了，以前的JTAG Adapter同樣升級，現在是SWD Adapter，對老古董而言，特別的是以前JTAG Adapter比較貴，而且可能需要個ARM的程式提供Driver和Protocol，現在有OpenOCD，OpenOCD是OpenSource，而現在的RaspberryPi Zero/2b/3b/4b都能用GPIO模擬SWD Adapter，甚至RaspberryPi Pico也有picoprobe，直接放韌體，就能讓Pico當SWD Adapter。
因為是延續JTAG，因此現在主流的Microcontroller看起來都支援SWD，常見的除了新出的Pico之外，STM32也是常見的平台。
因為Debug有點複雜，因此分2篇，這篇做的是OpenOCD環境建置以及gdb指令除錯。
也許會說，那我直接跳下一篇，直接看QtCreator呢？
不太建議，因為設定和建置都在這篇，QtCreator的設定基礎，也都是gdb，這篇實做後，才能銜接上。
SWD Adapter的部份，這篇先用RaspberryPi 4b，原因是，OpenOCD RaspberryPi的設定，預設是RaspberryPi 4b，如果要用其他版本，要修改記憶體位址(memory address)、時脈(clock)、GPIO號碼(GPIO number)。
環境：
Host: Ubuntu 18.04
SWD Adapter: Raspberry Pi 4b
Target: RaspberryPi Pico
接線示意圖：
Pi OpenOCD環境安裝：
1. RaspberryPi OS安裝
先按照官方說明安裝Raspberry PI OS Lite
設置SSH
WiFi，我這邊設定WiFi為固定IP(192.168.1.35)
2. OpenOCD安裝
2a. 安裝套件
# apt-get update
# apt install git gdb-multiarch
# apt install automake autoconf build-essential texinfo libtool libftdi-dev libusb-1.0-0-dev
PS1. 下載OpenOCD Source Code要用git
PS2. Cross GDB執行檔現在直接包成gdb-multiarch套件，能直接支援Pico Binary format
2b. 下載OpenOCD
# git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --recursive --branch rp2040 --depth=1
2c. 編譯 & 安裝OpenOCD
# cd openocd
# ./bootstrap
# ./configure --enable-ftdi --enable-sysfsgpio --enable-bcm2835gpio
# make -j8
# make install
2d. 安裝完成
安裝後檔案位置如下：
OpenOCD Execute file => /usr/local/bin/
OpenOCD Configure files => /usr/local/share/openocd/scripts/
RaspberryPi OpenOCD cfg => /usr/local/share/openocd/scripts/interface/raspberrypi-swd.cfg
RaspberryPi Pico(RP2040) Target cfg => /usr/local/share/openocd/scripts/target/rp2040.cfg
3. Host端GDB安裝
因為OpenOCD提供telnet、gdbserver、tcl除錯需要的3個界面，因此Host需要安裝：
# apt install gdb-multiarch telnet
4. Pico設置Debug模式
4a. 按下圖步驟將Pico上電
4b. Pi 4b執行OpenOCD
# openocd -f interface/raspberrypi-swd.cfg -f target/rp2040.cfg -c 'bindto 0.0.0.0'
PS1. OpenOCD預設binding在本機(localhost)，要加上參數 'bindto 0.0.0.0'
PS2. 如果出現錯誤訊息，請確定是參照4a步驟，按著按鈕插USB Cable (上電)
5. Host上用gdb除錯
QtCreator會Build在不同目錄，專案目錄「/tmp/my_pico_cpp_test」，檔案會產生在「/tmp/build-my_pico_cpp_test-unknown-Default」。
根據CMakeLists.txt設定，Pico燒錄用的檔案是uf2，Debug用的檔案則是elf，因此這裡要使用的是「piblink.elf」。
Debug執行步驟如下：
5a. 執行gdb
# gdb-multiarch /tmp/build-my_pico_cpp_test-unknown-Default/piblink.elf
5b. 連線到OpenOCD並載入piblink.elf
(gdb) target remote 192.168.1.35:3333
(gdb) load
5c. 設置中斷點在main並執行
(gdb) b main
(gdb) continue
補充：
如果要使用Pi Zero (Pi 1)或者Pi 2b當作OpenOCD的SWD Adapter，OpenOCD的cfg檔案內容如下：
Pi 2b：(已測試)
# /usr/local/share/openocd/scripts/interface/rpi2.cfg
# Use RPI GPIO pins
adapter driver bcm2835gpio
bcm2835gpio_peripheral_base 0x3F000000
bcm2835gpio_speed_coeffs 146203 36
# SWD swclk swdio
# Header pin numbers: 23 22
bcm2835gpio_swd_nums 11 25
transport select swd
adapter speed 1000
Pi Zero (Pi 1)：
# /usr/local/share/openocd/scripts/interface/rpizero.cfg
# Use RPI GPIO pins
adapter driver bcm2835gpio
bcm2835gpio_peripheral_base 0x20000000
bcm2835gpio_speed_coeffs 113714 28
# SWD swclk swdio
# Header pin numbers: 23 22
bcm2835gpio_swd_nums 11 25
transport select swd
adapter speed 1000
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